上下料机器人的夹具主要采用气缸，气缸驱动也有多种方案，下面介绍一种方案，解决单气缸驱动双工位夹具同时夹紧非等高工件。
上下料机器人采用“一个气缸一个工位”的原则所设计的传统双工位夹具具有结构不紧凑等缺点。为此设计了一种单缸驱动双工位夹具，基本原理为: 当换向阀处于左位时，压缩空气进入气缸无杆腔，使活塞向下运动，带动铰杆-杠杆增力机构发生角度-长度效应。
铰接式气缸的双工位气动夹具
将固定式气缸变为铰接式气缸，工作原理为: 当换向阀处于图3左位时，压缩空气进入无杆气缸腔，推动活塞向下运动，由铰杆-杠杆组成的机构实现了力的二次增大。活塞向下运动，当左边工件被夹紧后，铰接式气缸发生摆动，带动活塞一同摆动，通过活塞与铰杆-杠杆的复合运动使右边工件被夹紧，从而实现同时夹紧不等高工件。待工件加工完毕后，换向阀切换至右位工作，压缩空气进入气缸有杆腔，活塞向上运动，使夹紧元件松开工件。
