本项目采用埃斯顿四轴专用码垛机器人，自主设计两用式吸盘夹具。当前端包装机完成一个纸箱包装后，机器人接收到完成信号，并根据上位机发送的纸箱以及码垛数据，对纸箱进行识别码垛。 因客户需要从上位进行一键控制，长宽高以及垛型都通过上位给定，机器人原有码垛包无法使用，所以后期此项目的控制程序全部自己开发编写。并可自动识别纸箱尺寸，断电自动记忆当前码垛数量，拥有多种垛型选择，实现上位一键控制。解决了客户人工搬运效率低，复杂垛型人工出错高、垛型体积大人工无法实现等问题。